Il Borgo è menzionato per la prima volta in un documento del 837.
Il primitivo borgo si sviluppò concentricamente intorno a una fortezza edificata in epoca longobarda.
Dal 1108 il Castello è appartenuto a numerosi signori tra cui Matilde de Hauteville, Roberto de Molinis, Isabella de Chauville e Giovanni della Leonessa. L'ultima famiglia a possedere Cervinara fu quella dei Caracciolo che la tenne fino all'abolizione dei diritti feudali nel 1806.
Dell'organismo difensivo sono discretamente conservati ancora la Torre principale e alcuni tratti delle cortine murarie.
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