Petruro Irpino è posto su uno sperone roccioso a dominio del fondovalle del fiume Sabato.
Nel 1413 il paese fu venduto al nobile aragonese Pietro de Candida. Passò poi nel 1634 a Francesco Antonio Marano fino all'abolizione del feudalesimo nel 1806.
Non si hanno notizie storiche relative alla presenza di un castello locale, mentre una torre di difesa è tuttora visibile inglobata in un palazzo nobile. La Torre ha pianta circolare e internamente due ambienti situati l'uno sull'altro.
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